保護機器人線束的秘密武器是什么？沒錯，就是機器人管線包，在管線包的“包裹”下，有助于較少工業(yè)機器人電纜的損耗，進而提高電纜的使用壽命，減小線束對機器人運動軌跡的限制。

針對管線包，上海發(fā)那科為用戶提供兩類標(biāo)準的解決方案——CPP和SDP，CPP即Corrugated Pipe Dress Package（波紋管管線包），SDP即Smart Dress Package（智能管線包）,兩者的保護原理相同，都是通過特定的外護套、支架并加以特殊的安裝來實現(xiàn)管線包的保護功能，但在實現(xiàn)方式和性能上各有特點，那么如何選擇最合適的機器人管線包呢？本文將從材質(zhì)、調(diào)試、保養(yǎng)三個方面進行解析。

目前市面上的主流是波紋管管線包，即將波紋管作為外護套對線纜實現(xiàn)防護，使用摩擦球?qū)Σy管外側(cè)易損部位加以保護，對于功能比較復(fù)雜的應(yīng)用會在波紋管上增加彈簧伸縮裝置，以盡可能保證管線服帖機器人且便于調(diào)試，上海發(fā)那科的CPP管線包也是如此。另一種是使用防磨材質(zhì)（一般是耐磨、耐高溫的布料）對管線進行包裹，在機器人法蘭上增加一件C形法蘭，管線通過支架、彈簧最后與C形法蘭服帖接觸,該方案被部分機器人廠家采用，但因該方案結(jié)構(gòu)上精巧且對線束的要求很高，實現(xiàn)的技術(shù)難度大，且需要維護人員嚴格按照技術(shù)要求進行維護，所以相比波紋管管線包較為少見。下圖是上海發(fā)那科的兩款管線包產(chǎn)品，主要應(yīng)用于點焊和搬運應(yīng)用。

CPP管線包? ?

SDP管線包

材質(zhì)

材質(zhì)方面，CPP管線包的最大特點是使用塑料件作為外護套，塑料件具有空氣老化特性和低溫脆性，因此波紋管相關(guān)的塑料件被認定為易損件。SDP管線包使用防磨布和彈簧作為外護套，不存在空氣老化特性和低溫脆性，對于使用環(huán)境比較惡劣，或者是中國北方冬天供暖措施不足的工況環(huán)境下SDP的壽命會更好，但SDP防磨布存在光老化，同時也和波紋管一樣會因與機器人或管線包的支架、法蘭之間的接觸產(chǎn)生磨損，因此防磨布也被定義為易損件。

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波紋管的磨損可使用摩擦球防護

防磨布的破損圖

調(diào)試

使用調(diào)試方面，CPP塑料保護套會因管線盒和波紋管的體積大，不貼服機器人，故管線包的干涉空間較大，調(diào)試難度大，6軸網(wǎng)球拍的安裝可調(diào)節(jié)，需要仿真工程師和調(diào)試工程師根據(jù)實際的軌跡需求對管線包的安裝和軌跡進行調(diào)整，逐漸找到管線包的最理想狀態(tài)，該過程對仿真和調(diào)試要求較高，需要考慮達到點位需求，還要考慮管線包的狀態(tài)，避免管線包過早損壞。相比，SDP因管線包更加貼服機器人，因此干涉空間小，機器人的各軸允許轉(zhuǎn)角由機器人專用軟件進行限位控制，因此調(diào)試時難度小，調(diào)試速度快，降低了干涉風(fēng)險。SDP在干涉風(fēng)險大，設(shè)備緊湊空間具有極大優(yōu)勢，在干涉區(qū)域較大時CPP也可作為替代方案使用。

保養(yǎng)

使用保養(yǎng)方面，任何管線包對設(shè)備維護工程師都有一定要求，如果安裝維護不當(dāng)管線包就會頻繁發(fā)生事故，比如外護套損壞或內(nèi)置線纜斷裂。對于波紋管管線包CPP，因外護套是塑料件，對于管線狀態(tài)良好的情況下管線包的損壞大多集中在摩擦球、波紋管上，使用和維護簡單，但需要定期檢查。SDP因內(nèi)部絞線的特殊要求，需要設(shè)備維護工程師按照上海發(fā)那科所提供的《管線包使用保養(yǎng)手冊》仔細了解管線的安裝方法，維護要求更專業(yè)。