為了能更好地幫助人類完成手動(dòng)的工作或任務(wù)，機(jī)器人必須有效地抓住和操縱周圍物體。近年來，雖然機(jī)器人研究人員開發(fā)了越來越多的技術(shù)來達(dá)到機(jī)器人拾取和處理對象的目標(biāo)，但大多數(shù)方法僅在處理非?；镜娜蝿?wù)（例如拾取對象或?qū)⑵鋸囊粋€(gè)地方移到另一個(gè)位置）時(shí)才有效。

高分辨率傳感器可以通過收集寶貴的觸覺信息來啟用更高級的機(jī)器人操縱功能，這些信息可用于識別并操縱特定對象?，F(xiàn)有的許多觸覺傳感器都是高效的，但生產(chǎn)成本昂貴，這使得它們難以或不可能大規(guī)模實(shí)施。其他的一些產(chǎn)品價(jià)格便宜，但分辨率和性能有限。

考慮到這一點(diǎn)，F(xiàn)acebook的研究人員最近設(shè)計(jì)了DIGIT，這是一種緊湊，價(jià)格適中并且還可以收集高分辨率圖像的觸覺傳感器。在arXiv上預(yù)發(fā)表的一篇論文中介紹的DIGIT可以促進(jìn)機(jī)器人的開發(fā)，該機(jī)器人能夠完成涉及手部操縱的更多任務(wù)。

DIGIT傳感器安裝在Allegro多指手上

研究人員在論文中寫道：“限制當(dāng)前機(jī)器人操縱系統(tǒng)的因素之一是難以精確感應(yīng)接觸力。” “關(guān)于接觸力的傳感和推理對于準(zhǔn)確控制與環(huán)境的交互至關(guān)重要。作為實(shí)現(xiàn)更好的機(jī)器人操縱的一步，我們推出了DIGIT，這是一種成本低、緊湊且高分辨率的觸覺傳感器，適合于手部操縱?！?/p>

這個(gè)由Facebook研究人員團(tuán)隊(duì)開發(fā)的傳感器從過去開發(fā)的傳感技術(shù)中汲取了靈感。最新研發(fā)的傳感器已小型化，因此可以安裝更多在機(jī)械手上。

DIGIT是獨(dú)特且相對簡單的設(shè)計(jì)，使它更容易在較短的時(shí)間內(nèi)大規(guī)模生產(chǎn)。因此，該傳感器比其他能夠和它媲美分辨率的捕捉圖像解決方案更實(shí)惠。

為了評估DIGIT的性能，研究人員在Allegro手上的每個(gè)手指上應(yīng)用了一個(gè)傳感器，這是Simlab開發(fā)的多指機(jī)器人手，通常用于測試對象操縱的計(jì)算技術(shù)。在他們的實(shí)驗(yàn)中，他們訓(xùn)練了一個(gè)基于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的模型來充當(dāng)Allegro手的控制器，從而使其能夠操縱玻璃彈珠。該模型是使用DIGIT傳感器收集的數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練的。

在這些測試中，傳感器表現(xiàn)出色，收集了高分辨率的觸覺數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)可用于訓(xùn)練深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，從而在操作任務(wù)期間將Allegro手引導(dǎo)到所需位置。在未來的工作中，研究人員計(jì)劃繼續(xù)研究他們的傳感器，進(jìn)一步縮小其外形尺寸，并實(shí)現(xiàn)彎曲的全向感應(yīng)場。同時(shí)，DIGIT傳感器可以在各種人形機(jī)器人上進(jìn)行集成和測試，從而潛在的增強(qiáng)了它們的手動(dòng)操作能力。